（人这一辈子，只有你和我，真正分享过心跳。妈妈们安康常健！！）</p>
当李乐把一个消费级无人机，或者说最基础的玩法是给照相、摄像机加上一双翅膀这个概念引导出来之后，剩下的，就是马闯、曹鹏几个人的讨论。</p>
“无人机是属于飞行机器人。四个主要系统，导航，动力传输，飞行控制，信息数据链。”田胖子还是最熟悉，毕竟是参加过机器人比赛拿了奖，一上来就高屋建瓴。</p>
“每个下面又分为好几个子系统和相应的应用技术。就比如导航系统，包含惯性、卫星、多普勒、地磁、红外这些方式，”</p>
“原理就是获取姿态、速度、位置信息，进行导航计算，得到飞行器的当前位置和速度，得出航向角、横滚角、俯仰角，掌握飞行姿态。”</p>
“坐标轴，积分设定计算向量叉乘与反对称阵欧拉角、四元数、旋转向量、旋转矩阵相互转换椭圆扁率，椭圆偏心率转换结合大地坐标轴，重力矢量得出数据，从而进行控制和调整。”</p>
“现在多是采用卫星星图导航加惯性导航的模式，而未来的发展趋势是惯性、多传感、gps、光电，根据不同需要进行组合，找到最优解。”</p>
曹鹏举手，“卫星星图导航能理解，惯性导航是个大概什么概念，是不是牵扯到陀螺仪？”</p>
田胖子刚想开口，马闯接了话茬，“导航三大问题，我在哪？我去哪？怎么走？关键还是在两个字，定位。乐哥，给张纸。”</p>
“啊？啥？”</p>
“纸和笔。”</p>
“哦，好。”已经对刚才田胖子的说的话开始晦涩理解的李乐，这时候感觉自己大脑cpu已经开始升温，再看到马闯在纸上画出来的示意图，以及熟悉字样陌生含义的词组，更是朝着烤鸡的温度一路前进。</p>
“呐，这个就是惯导的原理图，三个主要模块，惯性测量、计算机、控制显示，主要零部件在运转导向图的这些位置，加速度计、陀螺仪、iu处理器、标定参数存储器、温度传感器，然后通过指令角速率信息，加速度信息三个转动运动，三个平移运动的加速度明白了吧。”马大姐在纸上划拉半天，抬头问曹鹏。</p>
“嗯，明白了。”</p>
“乐哥，你明白了吧？”马闯眨眨智慧的大眼睛，看到李乐似乎要冒烟的圆寸脑袋缓慢而又倔强的点了点，叹了口气。</p>
“优势在哪？”刚才一直没说话的陆小宁手一指画的符箓一样的稿纸。</p>
“一是自主性好，抗干扰性强，二是惯导系统可以和飞行、动力和火力系统交联，实现飞、推、火的一体控制，提高飞行控制和飞机的综合作战效能，比如高超”</p>
“高超啥？”田胖子抬头，一脸疑惑的看马闯。</p>
“高超的技能，需要坚实的理论基础。”</p>
“噫~~~~脑子秀逗了？”</p>
曹鹏接过纸，看了看，“那这个里面的导航牵扯到视觉算法吧，信息提取，到导航到规避。pid、模糊控制、自适应控制，这几种？”</p>
陆小宁点点头，“不止吧，我能想到的，还有全局匹配和局部跟踪，局部几何滤波器，局部异常因子，这还是个基础。”</p>
“因为不是简单地飞起来，这几个模块牵扯大量的算法，你还得包括无线电、信息传输，飞控超光谱成像、合成孔径雷达、超高频穿透，os”</p>
“是，传感器、机载计算机、伺服作动设备</p>
“追踪呢？是不是有anshift，cashift，质心、轮廓跟踪，粒子重采样的滤波”</p>
几人嘀嘀咕咕，有问有答，热热闹闹，只不过都没注意，一旁坐在马扎上，迷惘无助的李乐。</p>
这就是文理世界的参差么？这就是智商s的感觉么？cpu已经烧了的李乐，如坠云雾之中。</p>
好一阵之后，已经魂游九天之上，和月亮肩并肩的李乐，被人叫了回来。</p>
“乐哥，乐哥？”</p>
“啊？对，你们说的对，我能理解。”李乐点着头。</p>
“你真能听懂？”田胖子一脸戏谑。</p>
“瞧不起谁呢？给我笔！”李乐一扬手，接过曹鹏递来的笔，扯过稿纸，在上面画了一个四轴旋翼无人机的图。</p>
“结合你们说的，我刚想到的样子，你们瞧瞧。”</p>
几人头碰头，看过稿纸。</p>
“乐哥，你想的？”马大姐问道。</p>
“我要说一个白胡子老爷爷梦里告诉我的，你信不？”</p>
“信！”</p>
“艹，你们什么意思？”</p>
“行，挺厉害。”马大姐左右看看几个人,“怎么样，老法子，分工合作？”</p>
“那我得先学习一段时间。”曹鹏皱了皱眉头，“这里面有些涉及到的东西，我还没怎么太搞通。”</p>
“我没问题，无线电和数据链我可以弄。”陆小宁想了想。</p>
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“那就发扬一下军工精神，分工合作制，一人负责一块，先各自为战，最后再进行整合。不是四个大系统么。”马闯把腿从沙发上放下来，指着几个人，“动力传输，推进系统，像电机，速控器螺旋桨，动力源这些，胖子是专业的，给他。”</p>
“小陆负责数据链，对了，不是说是飞行的照相机么，长铁精工做监控的，正好，摄像头和相机元件相似，也交给小陆，咋样？”</p>
“嗯，好，正好长铁精工的实验室有做这方面的人，还有材料。”陆小宁答应着。</p>
“曹鹏，飞控牵扯到大量的算法和程序编程，你专业的，咋样？”</p>
“不过这里面有些电子元器件，芯片算了，我自己学，再找人帮忙。”</p>
“那个导航系统呢？”田宇问道。</p>
“我帮你们定路线，你们一起搞就是，有什么疑难杂症，咱们一起商量。”</p>
“你这，不会有问题吧。”李乐犹豫道。</p>
马大姐摇摇头，“没事儿，这就是成年人玩具，差别大着呢。”</p>
“你心里有点数，这不是闹着玩的。”</p>
“放心，要是有些东西真被咱们搞出来，不也是好事儿？到时候你们几个，等着被征用吧。”</p>
“是，我的将军！”田胖子敬了个礼。</p>
“呵呵，小鬼，很有气势嘛。”马闯回了个礼，又拍拍田宇的肩膀，“我看好你。”</p>
两人闹腾着，曹鹏却说道，“那这样，咱们分的太开了吧，还有，实验室放在哪？平时谁来统筹，资金怎么办？”</p>
一句话，几人互相瞧了眼，又都望向李乐。</p>
