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“哥，我错了，兄弟错了，松手。”</p>
“嘁！”李乐收手，回到对面坐下。</p>
田宇这才长舒口气，红着脸，“乐哥，帮忙，有没有这方面的熟人？”</p>
“你们自己不行？”</p>
“这东西，差点儿。”</p>
“你们学校不也有？”</p>
“关系不好，篮球比赛，干过仗，不想找他们。”田胖子摇摇头。</p>
“马大姐呢？”</p>
“你得能找到她啊？”</p>
李乐点点头，“也对，前几天打电话又不知道去哪了。寒假回不回长安也不知道。”</p>
“你没找曹鹏？”</p>
“那是你弟，你说话比我有分量，我也没他电话，还得经过你。”田宇摇摇头。</p>
“这点小事儿。”李乐掏出手机，拨了个号，“我联系他。”</p>
“诶，好好。”</p>
“曹鹏在么？哦，好，曹鹏，我李乐，啊，这几天考试呢？还有几门？明天下午有时间？你田哥来了，找你帮个忙。明天下午，蓝旗营”</p>
李乐挂了电话，“说好了，明天下午。”</p>
“好，好，谢啦！”田胖子笑的谄媚。</p>
“瓜怂！吃完了走，那几个儿子们还等着呢。”</p>
李乐提溜起桌上的塑料袋，“哎，你晚上住哪？我爸说让你回家住。”</p>
“那多不好，你又不在”</p>
。。。。。。</p>
田宇终究还是没去家属院住，和在昌平园一样，几人给攒了个窝。</p>
第二天，李乐考完一门《公共政策》，叫上田宇，在南门吃了顿鸡粥肉饼，就去了蓝旗营的长乐教育。</p>
进了院子，田宇瞧见大门边挂着的牌牌，嚷道，“嗨嗨嗨，这不是长铁精工的楼？”</p>
“昂。”</p>
“合着你是用我的楼。给钱没？”</p>
“你的？”</p>
“我是长铁精工的股东。”</p>
“哦，这倒是忘了。”李乐笑道，“给了。”</p>
“给了就行，亲兄弟明算账。”田宇松口气。</p>
“小气样。胖子，这两年你分红，拿了不少了吧。”</p>
“嘿嘿，不告诉你。”</p>
“想不想听发财的门路？”</p>
“啥？”</p>
“买房子。”</p>
“哦？”田宇眼睛一亮，“展开来说。”</p>
“这里，往西南一点，人大旁边，叫万柳，那边有个楼盘，叫新新家园”</p>
两人嘀嘀咕咕，上了楼。</p>
小红今天外联，不在，李乐耳根子倒是清静不少。</p>
和几个熟悉的员工打了招呼，领着田胖子进了办公室，还没几分钟，曹鹏就跟了进来。</p>
“哥，田哥。”</p>
“鹏啊，几天不见，倒是变样了。”田胖子走上前，揽住曹鹏的肩膀，晃了好几下。</p>
曹鹏想挣，被田宇胸前两坨肥肉挤的动弹不得，只好苦着脸看李乐。</p>
“行了，有事说事儿。”</p>
“你这人。”田宇松开手，抓起带来的包，把笔电掏出来，打开后，调出几张图纸和资料。</p>
一招手，把曹鹏摁在电脑前，自己拉过一把凳子，“来，帮我看看，这里，对于一个开链机器人，给定一个固定参考系（s）和一个固定于连杆的连杆的坐标系（b）, 这个坐标系表示机器人末端。”</p>
“正运动学是从关节变量θ到坐标系(b)在坐标系(s)中的位置和方向的映射，如果我想从固定于每个连杆的参考坐标系的相对位移描述，若连杆坐标系标号为”</p>
田宇在讲，李乐听天书，曹鹏倒是看了几眼之后，就沉了进去。</p>
“田哥，你看，要是d-h，分配给每个连杆的参考坐标系，规定连杆坐标系之间坐标系变换只用3个参数进行，即d-h参数。”</p>
“其中三个参数描述运动机构，剩下一个参数是关节变量正运动学表示成如下的指数积”</p>
五分钟之后，李乐就彻底成了局外人，除了偶尔几个词语，还能理解理解，后面，呵呵。</p>
“哎，你们先聊，我去给你们倒水。”</p>
半天，瞧见没人理，李乐只好摇摇头，拎着空水桶去了财务室。</p>
等到李乐扛着水桶回来时候，又听到办公室里有人嚷嚷着，“笨蛋啊，你们，这里，si等于是沿关节i正向运动的螺旋轴在固定系坐标中表达，是关节θ的变量”</p>
“表示机器人末端坐标系b的零位，这不需要分别定义每个连杆坐标系，只需要定义和螺旋轴si”</p>
李乐一探头，看到一个长相极度抽象，五官自由组合的男人，正对着电脑指手画脚。</p>
心道，艹，郁葱，我怎么把神仙给忘了。</p>
“那你说，指数积公式的算法实现，一个是给定末端在初始构型和螺旋轴blist在固定坐标系的表达，计算末端在固定坐标系的构型，另一个是物体坐标系？”</p>
“对，计算末端在物体坐标系的构型，实现代码用刚体运动算法嘿，你那儿的？我咋没见过你？”</p>
“清大的。”</p>
“隔壁的？还成，比这家伙聪明。咱俩比较同频。”</p>
“嗨嗨嗨，说谁呢，丑男？”田宇一旁叫唤。</p>
李乐叹口气，要加上马大姐和小陆，这特么就是一屋子神仙妖怪。</p>
不过，挺好，吵吵，吵吵才是一个团队。</p>
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